差别

这里会显示出您选择的修订版和当前版本之间的差别。

--- dtrac_rotor [2024/10/19 22:06] – [电器原理图] BG6UD
+++ dtrac_rotor [2025/05/29 14:45] (当前版本) – [固件功能] BG6UD
@@ 行 21: / 行 21: @@
   * 网络控制协议：TCP Server
   * 协议端口：4533
-  * 传感器类型：3D 磁力计/加速度计
+  * 传感器类型：3D 磁力计/加速度计 ，新版不带传感器，使用外置传感器BLE方式接驳
   * 旋转范围：方位角 +/-360 度，仰角 +/-90 度,最大单向旋转角度:450 度
-  * 旋转速度：0.6 -1RPM
+  * 旋转速度：0.6 -1.2 RPM
   * 旋转扭矩：动态25kg.cm
   * 旋转精度：< +/- 5 度（取决于当地的磁场环境）
@@ 行 36: / 行 36: @@
 {{:dtracrotor_electrical_schematic.jpg?direct&400|}}
-注：接线时请核对接地的正确位置，有些主板实际走线会与图中显示不一致。
+注：接线时请核对接地的正确位置，有些批次的主板实际走线会与图中显示不一致。
+新版采用外置传感器BLE蓝牙方式接驳，推荐维特WT9011DCL-BT50，摆脱有线束缚，让通联更自由。详情请参考 [[dtrac_attitudesensor|使用姿态传感器辅助]]
 ====== 外壳DIY ======
@@ 行 81: / 行 83: @@
   * DTrac Rotor，1个；
-  * 3D传感器带线束，1条；
+  * <del>3D传感器带线束，1条</del>；
+  * 新版采用外置BLE蓝牙方式接驳，型号为维特WT9011DCL-BT50，需自行采购；
@@ 行 207: / 行 210: @@
   * 姿态传感器辅助功能，可以通过APP对接外置姿态传感器辅助控制；
   * 可配置旋转器位置信息，并用可控设备协议通告位置信息；
+  * 支持NRL远程控制，需DTrac APP设置；
 ====== 更新固件 ======
@@ 行 212: / 行 216: @@
 {{:rotorweb.png?direct&400|}}
-  - 先将传感器线束安装到Rotor上，航空插头旋紧固定，并去掉法兰等组件；
+  - 注：新版可省略此步骤。先将传感器线束安装到Rotor上，航空插头旋紧固定，并去掉法兰等组件；
   - DTrac Rotor在电源开启后，用Wi-Fi连接DTrac Rotor，密码是：73737373；
   - 在浏览器输入 http://192.168.4.1 ，访问DTrac Rotor配置页面，在这个页面底部设置“STA Setting”参数“STA SSID”、“STA Password”分别对应您的无线路由器的Wi-Fi设置，点击“submit”提交保存设置，Rotor重启后，“WiFi Status”处如果获取到IP，表示Rotor成功连接互联网；
   - Rotor连接互联网模式下，点击配置页面底部Auto Update Firmware，设备会自动在线更新固件，请耐心等待更新页面自动跳转到首页，或听到Rotor发出三长提示音，表示升级完成；
   - 查看页面底部版本号，是否比上一版本号大，如果大表示升级成功！
-  - 固件更新成功后，建议将STA SSID和STA Password参数清空，这样Rotor初始化速度更快。
+  - 固件更新成功后，需重新连接互联网自动激活一次才能正常工作。
 ====== 传感器校准 ======
@@ 行 232: / 行 236: @@
   * 校准完成后，点击保存按钮，保存校准结果；
   * 一旦正确完成校准，就不需要重复校准，除非您的磁偏角或传感器附近的磁性条件发生变化。
+====== 调试命令参考 ======
+输入两个整数AZ和EL，以度为单位，用空格分隔，可以手动控制旋转器。例如，270 45\n 注意：此处的AZ可采用0~180~360或-180~0~180度格式。
+  * h-帮助
+  * r-重置。显示校准数据，并将旋转器重置到原始位置
+  * e-输入磁偏角。例如e11.7\n。偏向东是正值，偏向西是负值
+  * c-校准模式。仅当校准数据产生较大误差时才校准操作
+  * s-保存磁偏角和校准数据
+  * a-中止校准、监控或演示模式
+  * d-演示模式。循环跟踪以下AZ/EL点：0/0、90/90、0/180、90/90/0、-90/90、-180/0、-90/90、0/0
+  * b-调试模式。显示原始传感器数据：Mx、My、Mz、Gx、Gy、Gz。
+  * m-监视模式。显示当前AZ和EL、设定点AZ和EL、AZ卷绕角度、AZ卷绕状态、AZ和EL误差
+  * p-暂停 ======
+特别提示：调试命令行需加上换行符 \r 才能执行，角度控制命令需加换行符 \n 才能执行。
 ====== 注意事项 ======
@@ 行 264: / 行 288: @@
   * 如果使用大功率发射 (> 25W) 操作，设备将可能无法正确跟踪。
-====== 已知问题 ======
+====== 常见问题 ======
 ===== 搜索不到旋转器Wi-Fi热点 =====
@@ 行 295: / 行 319: @@
 当AZ轴插入AZ法兰过深时，Rotor外壳可能会与AZ法兰接触，在Rotor工作时会相互摩擦，甚至导致电机停转。解决方案：1、AZ轴插入AZ法兰适当位置，保持距离；2、在AZ法兰轴孔内放置一定厚度的垫片，使AZ轴与AZ法兰保持适当距离。
+===== 其他 =====
+由于运输过程中的冲击和振动，电机电刷可能有从换向器上抬起的倾向。通常只需将一根压扁的木牙签插进新月形的孔中，间歇通电刺激电刷，就能使它们恢复正常工作。也可能润滑油脂在运输过程中震动到换向器上，导致接触不良，电机电流过小扭矩降低，需要通过孔喷异丙醇，以清除掉换向器上的润滑油脂。
 ====== 演示视频 ======