差别

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--- dtrac_attitudesensor [2025/04/04 16:49] – [使用姿态传感器辅助] BG6UD
+++ dtrac_attitudesensor [2025/06/01 23:05] (当前版本) – [维特WT9011DCL-BT50] BG6UD
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 DTrac APP从V1.0.35开始支持姿态传感器辅助控制旋转器，姿态传感器辅助设置默认是关闭状态。姿态传感器辅助支持手机传感器辅助和外置传感器辅助，外置传感器辅助通过BLE或网络通道来实现数据传输。
+===== DTrac APP 设置 =====
+DTrac APP 设置参考界面如下：
 {{::attitudesensorassistance.png?direct&400|}}
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 {{:attitudesensorassistancesetup.png?direct&400|}}
-传感器辅助原理上支持所有型号的旋转器辅助控制，目前仅开放对DTrac Rotor和PELCO-D协议旋转器的支持。
+姿态传感器辅助原理上支持所有型号的旋转器辅助控制，目前仅开放对DTrac Rotor和PELCO-D协议旋转器的支持。
+===== DTrac Rotor 设置 =====
+DTrac Rotor需要进入web管理界面，设置后才能启用外置传感器，找到这个参数：External Sensor，选择Yes即可。
 ===== 手机传感器 =====
-利用手机自带的姿态传感器，来实现对旋转器的辅助控制，需要将手机水平向前固定在天线臂上来实现。在设置界传感器辅助设置界面选择Mobile Phone Sensor即可。
+利用手机自带的姿态传感器，来实现对旋转器的辅助控制，需要将手机水平向前固定在天线臂上来实现。在APP传感器辅助设置界面选择Mobile Phone Sensor即可。
 ===== 外置传感器 =====
-利用外置的姿态传感器，来实现对旋转器的辅助控制，需要将外置传感器固定在天线臂上来实现，默认旋转控制精度是1度，高精度下推荐辅助使用步进电机的旋转器，控制精度可以在调试模式下修改。外置传感器目前支持维特蓝牙5.0系列的传感器，如：WT9011DCL-BT50、BWT901BLECL5.0，后续根据需求陆续添加其他型号的传感器。传感器使用九轴算法时，预先做一次磁场数据校准，因为这是磁指向，需在APP里设置磁偏角，不在意精度的话，可以忽略。另外需要通过上位机关闭陀螺仪自动校准设置。
+利用外置的姿态传感器，来实现对旋转器的辅助控制，需要将外置传感器固定在天线臂上来实现，默认旋转控制精度是1度，高精度下推荐使用步进电机的旋转器，控制精度可以在调试模式下修改。外置传感器目前支持维特蓝牙5.0系列的传感器，如：WT9011DCL-BT50、BWT901BLECL5.0，后续根据需求陆续添加其他型号的传感器。传感器使用九轴算法时，使用前做一次磁场数据校准。因为这是磁指向，需在APP里设置磁偏角，不在意精度的话，可以忽略。另外需要通过上位机关闭陀螺仪自动校准设置。
 ==== 维特WT9011DCL-BT50 ====
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 推荐使用维特WT9011DCL-BT50，BLE蓝牙模式，内置电池，省电，小巧，与常规天线臂尺寸吻合，适合在户外便携使用。
-适配固件下载地址：
+算法设置为九轴：Axis 9，保证有磁场数据和加速度数据输出即可。
-{{ :dfu.zip |}}
-WT9011DCL-BT50固件升级视频 https://www.bilibili.com/video/BV1sr421W7YX/?vd_source=379f1b33bb991d1b1e709dfacc10165d
-特别提示：使用前请用上位机将传感器“陀螺仪自动校准”的参数取消。
 {{::wt9011dclbt50setup.jpg?direct&400|}}
 ==== 维特BWT901BLECL5.0 ====